的主要傳動結構為行星輪、太陽輪、外齒圈。行星齒輪減速機因為結構原因，單級減速為3，一般不超過10，行星齒輪減速電機常見的減速比為：3、4、5、6、8、10，而行星齒輪減速電機的級數一般不超過3.
行星齒輪減速電機與其他形式的減速電機相比，行星齒輪減速電機具有高剛性、高精度、高傳動效率、高的扭矩、體積比、終身維護等特點。因為行星齒輪減速電機具有這些獨特的特點，行星齒輪減速電機多數是安裝在不僅電機和伺服電機上，用來降低轉速、提升扭矩、匹配慣量等。
行星齒輪減速電機的級數是指行星齒輪的套數，由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比，有時候需要2套或3套來滿足擁有較大的傳動比的要求。由于增加了行星齒輪的數量，所以2級或3級減速電機的長度會有所增加，效率有所下降。
行星擺線針輪減速電機的特點是高速比和高效率單級傳動，能達到1:87的減速比，效率在90%以上，如果采用多級傳動，減速比更大。擺線針輪減速電機的結構緊湊、體積小，是由于采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同意軸心線上，使其機型獲得盡可能小的尺寸。運轉平穩噪音低擺線針輪齒嚙合齒數較多，重迭系數大以及具有機件平衡的機理，使振動和噪音限制程度。使用可靠，壽命長是因主要零件采用高碳洛鋼材料，經碎火處理，獲得了高強度，并且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用，壽命長。
擺線針輪減速電機的原理完全是靠兩個偏心輪實現齒輪的傳遞，而渦輪蝸桿減速電機的原理是通過渦輪以及蝸桿901度的交叉配合實現傳動。擺線針輪減速電機與渦輪蝸桿減速電機的共同點都是效率低，扭矩輸出大。而兩者的區別主要有：擺線針輪減速電機通常都是以面輸出，空回以及背隙很小，進口的通常可以控制在10弧分以內，而渦輪蝸桿通常是以軸輸出的，很難控制空回。渦輪蝸桿減速電機的特點是自鎖功能，而擺線針輪減速電機一般都可以實現與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大。擺線針輪減速電機的結構以及運轉模式可以參照諧波減速電機，而渦輪蝸桿減速電機的傳動相對比較簡單。
